核心转储
概述
核心转储是软件发生致命错误时，由紧急处理程序自动保存的一组软件状态信息。核心转储有助于对故障进行事后分析，了解软件状态。ESP-IDF 支持生成核心转储。
核心转储包含了系统中所有任务在发生故障时的快照，每个快照都包括任务的控制块 (TCB) 和栈信息。通过分析任务快照，可以确定是哪个任务、在哪个指令（代码行），以及该任务的哪个调用栈导致了系统崩溃。如果将某些变量赋予特殊的核心转储属性，还可以转储这些变量的内容。
核心转储数据会按照特定格式保存在核心转储文件中，详情请参阅 核心转储镜像文件详解。然而，ESP-IDF 的 idf.py 命令提供了专门的子命令，用于解码和分析核心转储文件。
配置
目标
选项 CONFIG_ESP_COREDUMP_TO_FLASH_OR_UART 可以启用或禁用核心转储，并在启用时选择核心转储的目标。发生崩溃时，生成的核心转储文件可以保存到 flash 中，也可以通过 UART 输出到连接的主机上。
格式和大小
选项 CONFIG_ESP_COREDUMP_DATA_FORMAT 控制核心转储文件格式，即 ELF 格式或二进制格式。
ELF 格式具备扩展特性，支持在发生崩溃时保存更多关于错误任务和崩溃软件的信息，但使用 ELF 格式会使核心转储文件变大。建议在新的软件设计中使用此格式，该格式足够灵活，可以在未来的修订版本中进行扩展，保存更多信息。
出于兼容性考虑，核心转储文件保留二进制格式。二进制格式的核心转储文件更小，性能更优。
选项 CONFIG_ESP_COREDUMP_MAX_TASKS_NUM 配置核心转储保存的任务快照数量。
通过 Components > Core dump > Core dump data integrity check 选项可进行核心转储数据完整性检查。
数据完整性检查
核心转储文件包含一个校验和，用于验证核心转储文件在保存时是否完整（即未损坏）。选项 CONFIG_ESP_COREDUMP_CHECKSUM 控制校验和的类型，即 CRC32 或 SHA256（仅在 ELF 格式中支持）。
CRC32 选项能够提供更好的计算性能，在存储时占用内存较少。
SHA256 哈希算法检测到损坏的概率高于具有多位错误的 CRC32。
保留栈大小
核心转储例程需要解析并保存所有其他任务的栈，因此会从单独的栈中运行。选项 CONFIG_ESP_COREDUMP_STACK_SIZE 控制核心转储栈大小，以字节数表示。
将此选项设置为 0 字节将使核心转储例程从 ISR 栈中运行，从而节省内存。将选项设置为大于零的值将创建一个独立的栈。
备注
如果使用了独立的栈，建议栈大小应大于 800 字节，确保核心转储例程本身不会导致栈溢出。
将核心转储保存到 flash
将核心转储文件保存至 flash 时，这些文件会保存到 flash 上的特殊分区。指定核心转储分区可以在 flash 芯片上预留空间来存储核心转储文件。
使用 ESP-IDF 提供的默认分区表时，核心转储分区会自动声明。但使用自定义分区表时，请按如下示例进行核心转储分区声明：
# 名称， 类型，子类型， 偏移量， 大小
# 注意：如果增加了引导加载程序大小，请及时更新偏移量，避免产生重叠
nvs, data, nvs, 0x9000, 0x6000
phy_init, data, phy, 0xf000, 0x1000
factory, app, factory, 0x10000, 1M
coredump, data, coredump,, 64K
重要
如果设备启用了 flash 加密，请在核心转储分区中添加 encrypted 标志。
coredump, data, coredump,, 64K, encrypted
分区命名没有特殊要求，可以根据应用程序的需要选择。但分区类型应为 data，子类型应为 coredump。此外，在选择分区大小时需注意，核心转储的数据结构会产生 20 字节的固定开销和 12 字节的单任务开销，此开销不包括每个任务的 TCB 和栈的大小。因此，分区大小应至少为 20 + 最大任务数 x（12 + TCB 大小 + 最大任务栈大小） 字节。
用于分析 flash 中核心转储的常用命令，可参考以下示例：
idf.py coredump-info
或
idf.py coredump-debug
将核心转储保存到 UART
当核心转储文件输出到 UART 时，输出文件会以 Base64 编码方式呈现。通过 CONFIG_ESP_COREDUMP_DECODE 选项，可以选择 ESP-IDF 监视器对输出文件自动解码，或保持编码状态等待手动解码。
自动解码
如果设置 CONFIG_ESP_COREDUMP_DECODE，使其自动解码 UART 核心转储文件，ESP-IDF 监视器会自动解码数据，将所有函数地址转换为源代码行，并在监视器中显示相应信息。ESP-IDF 监视器会输出类似以下内容：
此外，选项 CONFIG_ESP_COREDUMP_UART_DELAY 支持在将核心转储文件输出到 UART 前添加延迟。
===============================================================
==================== ESP32 CORE DUMP START ====================
Crashed task handle: 0x3ffafba0, name: 'main', GDB name: 'process 1073413024'
Crashed task is not in the interrupt context
Panic reason: abort() was called at PC 0x400d66b9 on core 0
================== CURRENT THREAD REGISTERS ===================
exccause 0x1d (StoreProhibitedCause)
excvaddr 0x0
epc1 0x40084013
epc2 0x0
...
==================== CURRENT THREAD STACK =====================
#0 0x4008110d in panic_abort (details=0x3ffb4f0b "abort() was called at PC 0x400d66b9 on core 0") at /builds/espressif/esp-idf/components/esp_system/panic.c:472
#1 0x4008510c in esp_system_abort (details=0x3ffb4f0b "abort() was called at PC 0x400d66b9 on core 0") at /builds/espressif/esp-idf/components/esp_system/port/esp_system_chip.c:93
...
======================== THREADS INFO =========================
Id Target Id Frame
* 1 process 1073413024 0x4008110d in panic_abort (details=0x3ffb4f0b "abort() was called at PC 0x400d66b9 on core 0") at /builds/espressif/esp-idf/components/esp_system/panic.c:472
2 process 1073413368 vPortTaskWrapper (pxCode=0x0, pvParameters=0x0) at /builds/espressif/esp-idf/components/freertos/FreeRTOS-Kernel/portable/xtensa/port.c:133
...
TCB NAME PRIO C/B STACK USED/FREE
---------- ---------------- -------- ----------------
0x3ffafba0 main 1/1 368/3724
0x3ffafcf8 IDLE0 0/0 288/1240
0x3ffafe50 IDLE1 0/0 416/1108
...
==================== THREAD 1 (TCB: 0x3ffafba0, name: 'main') =====================
#0 0x4008110d in panic_abort (details=0x3ffb4f0b "abort() was called at PC 0x400d66b9 on core 0") at /builds/espressif/esp-idf/components/esp_system/panic.c:472
#1 0x4008510c in esp_system_abort (details=0x3ffb4f0b "abort() was called at PC 0x400d66b9 on core 0") at /builds/espressif/esp-idf/components/esp_system/port/esp_system_chip.c:93
...
==================== THREAD 2 (TCB: 0x3ffafcf8, name: 'IDLE0') =====================
#0 vPortTaskWrapper (pxCode=0x0, pvParameters=0x0) at /builds/espressif/esp-idf/components/freertos/FreeRTOS-Kernel/portable/xtensa/port.c:133
#1 0x40000000 in ?? ()
...
======================= ALL MEMORY REGIONS ========================
Name Address Size Attrs
...
.iram0.vectors 0x40080000 0x403 R XA
.iram0.text 0x40080404 0xb8ab R XA
.dram0.data 0x3ffb0000 0x2114 RW A
...
===================== ESP32 CORE DUMP END =====================
===============================================================
手动解码
如果设置 CONFIG_ESP_COREDUMP_DECODE 为不解码，则在以下 UART 输出的页眉和页脚之间，将输出核心转储的原始 Base64 编码正文：
================= CORE DUMP START =================
<将 Base64 编码的核心转储内容解码，并将其保存到磁盘文件中>
================= CORE DUMP END ===================
建议将核心转储文本主体手动保存到文件，CORE DUMP START 和 CORE DUMP END 行不应包含在核心转储文本文件中。随后，可以使用以下命令解码保存的文本：
idf.py coredump-info -c </path/to/saved/base64/text>
或
idf.py coredump-debug -c </path/to/saved/base64/text>
核心转储命令
ESP-IDF 提供了一些特殊命令，有助于检索和分析核心转储：
idf.py coredump-info- 打印崩溃任务的寄存器、调用栈、系统可用任务列表、内存区域以及核心转储中存储的内存内容（包括 TCB 和栈）。idf.py coredump-debug- 创建核心转储 ELF 文件，并使用该文件运行 GDB 调试会话。你可以手动检查内存、变量和任务状态。请注意，由于并未将所有内存保存在核心转储中，因此只有在栈上分配的变量的值才有意义。
回溯中的 ROM 函数
程序崩溃时，某些任务和/或崩溃任务本身的调用栈中可能包含一或多个 ROM 函数。由于 ROM 不是程序 ELF 的一部分，而 GDB 需要分析函数序言来解码回溯，因此 GDB 无法解析这些调用栈。因此，在遇到第一个 ROM 函数时，调用栈解析将中断并报错。
为解决这一问题，ESP-IDF 监视器会根据目标芯片及其修订版本自动加载乐鑫提供的 ROM ELF。有关 ROM ELF 的详细信息，请参阅 esp-rom-elfs。
按需转储变量
通过读取变量的最后一个值，可以了解崩溃发生的根本原因。核心转储支持通过为已声明的变量添加特殊标记，在 GDB 上检索变量数据。
支持的标记和 RAM 区域
COREDUMP_DRAM_ATTR将变量放置在 DRAM 区域，该区域包含在转储中。COREDUMP_RTC_ATTR将变量放置在 RTC 区域，该区域包含在转储中。COREDUMP_RTC_FAST_ATTR将变量放置在 RTC_FAST 区域，该区域包含在转储中。
示例
在 项目配置菜单 中启用 COREDUMP TO FLASH，随后保存并退出。
在项目中，创建如下全局变量，放置在 DRAM 区域：
// uint8_t global_var;
COREDUMP_DRAM_ATTR uint8_t global_var;
- 在主应用程序中，将该变量设置为任意值，并以
assert(0)引发崩溃。
global_var = 25;
assert(0);
在目标设备上构建、烧写并运行应用程序，等待转储信息。
运行以下命令，在 GDB 中开始核心转储，其中
PORT是设备的 USB 端口：
idf.py coredump-debug
- 在 GDB shell 中，输入
p global_var获取变量内容：
(gdb) p global_var
$1 = 25 '\031'
运行 idf.py coredump-info 和 idf.py coredump-debug
要获取更多有关使用方法的详情，请运行 idf.py coredump-info --help 和 idf.py coredump-debug --help 命令。