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主题

lwIP ​

ESP-IDF 使用开源的 lwIP 轻量级 TCP/IP 协议栈，该版 lwIP (esp-lwip) 相对上游项目做了修改和增补。

支持的 API ​

ESP-IDF 支持以下 lwIP TCP/IP 协议栈功能：

  • BSD 套接字 API

  • Netconn API 已启用，但暂无对 ESP-IDF 应用程序的官方支持

适配的 API ​

警告

在使用除 BSD 套接字 API 外的任意 lwIP API 时，请确保所用 API 为线程安全。请启用 CONFIG_LWIP_CHECK_THREAD_SAFETY 配置选项并运行应用程序，检查所用 API 是否线程安全。此时，lwIP 断言 TCP/IP 核心功能可以正确访问。如果未能从正确的 lwIP FreeRTOS 任务 访问，或没有正确锁定，则执行中止。建议使用 ESP-NETIF 组件与 lwIP 交互。

ESP-IDF 间接支持以下常见的 lwIP 应用程序 API：

  • 动态主机设置协议 (DHCP) 服务器和客户端，由 ESP-NETIF 功能间接支持。

  • 域名系统 (DNS)；获取 DHCP 地址时，可以自动分配 DNS 服务器，也可以通过 ESP-NETIF API 手动配置。

备注

lwIP 中的 DNS 服务器配置为全局配置，而非针对特定接口的配置。如需同时使用不同 DNS 服务器的多个网络接口，在从一个接口获取 DHCP 租约时，请注意避免意外覆盖另一个接口的 DNS 设置。

BSD 套接字 API ​

BSD 套接字 API 是一种常见的跨平台 TCP/IP 套接字 API，最初源于 UNIX 操作系统的伯克利标准发行版，现已标准化为 POSIX 规范的一部分。BSD 套接字有时也称 POSIX 套接字，或伯克利套接字。

在 ESP-IDF 中，lwIP 支持 BSD 套接字 API 的所有常见用法。

参考 ​

BSD 套接字的相关参考资料十分丰富，包括但不限于：

示例 ​

以下为 ESP-IDF 中使用 BSD 套接字 API 的部分示例：

支持的函数 ​

在 ESP-IDF 中，lwIP 支持以下 BSD 套接字 API 函数，详情请参阅 lwip/lwip/src/include/lwip/sockets.h。

  • socket()

  • bind()

  • accept()

  • shutdown()

  • getpeername()

  • getsockopt() 和 setsockopt()：请参阅 套接字选项

  • close()：通过 虚拟文件系统组件 调用

  • read()、readv()、write()、writev()：通过 虚拟文件系统组件 调用

  • recv()、recvmsg()、recvfrom()

  • send()、sendmsg()、sendto()

  • select()：通过 虚拟文件系统组件 调用

  • poll()：ESP-IDF 通过在内部调用 select() 实现 poll()，因此，建议直接调用 select()

  • fcntl()：请参阅 fcntl()

非标准函数：

  • ioctl()：请参阅 ioctl()

备注

部分 lwIP 应用程序示例代码使用了带前缀的 BSD API，如 lwip_socket()，而非标准 socket()。ESP-IDF 支持使用以上两种形式，但更建议使用标准名称。

套接字错误处理 ​

要使套接字应用程序保持稳定，BSD 套接字错误处理代码至关重要。套接字错误处理通常涉及以下几个方面：

  • 错误检测

  • 获取错误原因代码

  • 根据错误原因代码处理错误

在 lwIP 中，处理套接字错误分以下两种情况：

  • 套接字 API 返回错误，请参阅 套接字 API 错误。

  • select(int maxfdp1, fd_set *readset, fd_set *writeset, fd_set *exceptset, struct timeval *timeout) 包含异常描述符，表示套接字出现错误，详情请参阅 select() 错误。

套接字 API 错误 ​

错误检测

  • 根据返回值判断套接字 API 是否出错。

获取错误原因代码

  • 套接字 API 出错时，其返回值不包含失败原因，可以通过应用程序访问 errno 获取错误原因代码。不同返回值具有不同含义，详情请参阅 套接字错误原因代码。

示例：

int err;
int sockfd;

if (sockfd = socket(AF_INET,SOCK_STREAM,0) < 0) {
    // 从 errno 获取错误代码
    err = errno;
    return err;
}

select() 错误 ​

错误检测

  • select() 包含异常描述符时的套接字错误。

获取错误原因代码

  • 如果 select() 报告套接字错误，访问 errno 无法获取错误原因代码，此时，应调用 getsockopt()。因为当 select() 包含异常描述符时，错误代码不会直接赋值给 errno。

备注

getsockopt() 函数具有以下原型：int getsockopt(int s, int level, int optname, void *optval, socklen_t *optlen)。原型可以获取任意类型、任意状态套接字选项的当前值，并将结果存储在 optval 中。例如，要在套接字上获取错误代码，可以通过 getsockopt(sockfd, SOL_SOCKET, SO_ERROR, &err, &optlen) 实现。

示例：

int err;

if (select(sockfd + 1, NULL, NULL, &exfds, &tval) <= 0) {
    err = errno;
    return err;
} else {
    if (FD_ISSET(sockfd, &exfds)) {
        // 使用 getsockopt() 获取 select() 异常集
        int optlen = sizeof(int);
        getsockopt(sockfd, SOL_SOCKET, SO_ERROR, &err, &optlen);
        return err;
    }
}

套接字错误原因代码 ​

以下是常见错误代码列表。有关标准 POSIX/C 错误代码的详细列表，请参阅 newlib errno.h 和特定平台扩展 newlib/platform_include/errno.h。

错误代码描述
ECONNREFUSED拒绝连接
EADDRINUSE地址已在使用中
ECONNABORTED软件导致连接中断
ENETUNREACH网络不可达
ENETDOWN未配置网络接口
ETIMEDOUT连接超时
EHOSTDOWN主机已关闭
EHOSTUNREACH主机不可达
EINPROGRESS连接已在进行中
EALREADY套接字已连接
EDESTADDRREQ需要目标地址
EPROTONOSUPPORT未知协议

套接字选项 ​

getsockopt() 支持获取套接字选项，setsockopt() 支持设置套接字选项。

在 ESP-IDF 中，lwIP 并不支持所有标准套接字选项。以下套接字选项受 lwIP 支持：

常见选项 ​

与级别参数 SOL_SOCKET 一起使用。

  • SO_REUSEADDR：如果 CONFIG_LWIP_SO_REUSE 已启用，则该选项可用，可以设置 CONFIG_LWIP_SO_REUSE_RXTOALL 自定义其行为

  • SO_KEEPALIVE

  • SO_BROADCAST

  • SO_ACCEPTCONN

  • SO_RCVBUF：如果 CONFIG_LWIP_SO_RCVBUF 已启用，则该选项可用

  • SO_SNDTIMEO / SO_RCVTIMEO

  • SO_ERROR：此选项仅支持与 select() 一起使用，请参阅 套接字错误处理

  • SO_TYPE

  • SO_NO_CHECK：仅适用于 UDP 套接字

IP 选项 ​

与级别参数 IPPROTO_IP 一起使用。

对于组播 UDP 套接字：

  • IP_MULTICAST_IF

  • IP_MULTICAST_LOOP

  • IP_MULTICAST_TTL

  • IP_ADD_MEMBERSHIP

  • IP_DROP_MEMBERSHIP

TCP 选项 ​

只适用于 TCP 套接字，与级别参数 IPPROTO_TCP 一起使用。

  • TCP_NODELAY

与 TCP 保活探测相关的选项：

  • TCP_KEEPALIVE：整数值，以毫秒为单位，设置 TCP 保活探测周期

  • TCP_KEEPIDLE：整数值，以秒为单位，与 TCP_KEEPALIVE 相同

  • TCP_KEEPINTVL：整数值，以秒为单位，设置保活探测间隔

  • TCP_KEEPCNT：整数值，设置超时前进行的保活探测次数

IPv6 选项 ​

只适用于 IPv6 套接字，与级别参数 IPPROTO_IPV6 一起使用。

  • IPV6_CHECKSUM

  • IPV6_V6ONLY

对于组播 IPv6 UDP 套接字：

  • IPV6_JOIN_GROUP / IPV6_ADD_MEMBERSHIP

  • IPV6_LEAVE_GROUP / IPV6_DROP_MEMBERSHIP

  • IPV6_MULTICAST_IF

  • IPV6_MULTICAST_HOPS

  • IPV6_MULTICAST_LOOP

fcntl() ​

fcntl() 函数是设置与文件描述符相关选项的标准 API。在 ESP-IDF 中，使用 虚拟文件系统组件 层实现该函数。

当文件描述符为套接字时，仅支持以下 fcntl() 值：

  • O_NONBLOCK 用于置位或清除非阻塞 I/O 模式。O_NDELAY 也受支持，与前者功能相同。

  • O_RDONLY、O_WRONLY、O_RDWR 标志用于不同的读或写模式，只能用 F_GETFL 读取，且无法用 F_SETFL 设置。根据连接状况，即两端开启或任一端关闭，TCP 套接字会返回不同模式，而 UDP 套接字始终返回 O_RDWR。

ioctl() ​

ioctl() 函数以半标准的方式访问 TCP/IP 协议栈的部分内部功能。ESP-IDF 通过 虚拟文件系统组件 层实现此函数。

当文件描述符为套接字时，仅支持以下 ioctl() 值：

  • FIONREAD 返回套接字网络 buffer 中接收的待处理字节数。

  • FIONBIO 和 fcntl(fd, F_SETFL, O_NONBLOCK, ...) 相同，也可置位或清除套接字非阻塞 I/O 状态。

Netconn API ​

lwIP 支持两种较低级别的 API 和 BSD 套接字 API，即 Netconn API 和 Raw API。

lwIP Raw API 适用于单线程设备，无法在 ESP-IDF 中使用。

Netconn API 用于在 lwIP 内部使用 BSD 套接字 API，支持直接从 ESP-IDF 的应用程序调用。相较于 BSD 套接字 API，该 API 占用资源更少。无需提前将数据复制到内部 lwIP buffer，即可使用 Netconn API 发送和接收数据。

重要

乐鑫尚未在 ESP-IDF 中测试 Netconn API，因此 此功能已启用，但尚无官方支持 。对于某些功能，可能只有在从 BSD 套接字 API 中使用时才能正常运作。

有关 Netconn API 的更多信息，请参阅 lwip/lwip/src/include/lwip/api.h 和 lwIP 应用程序 非官方 开发手册的一部分。

lwIP FreeRTOS 任务 ​

lwIP 创建了专用的 TCP/IP FreeRTOS 任务，处理来自其他任务的套接字 API 请求。

以下配置项可用于修改任务，并调整向 TCP/IP 任务发送数据和从 TCP/IP 任务接收数据的队列（邮箱）：

IPv6 支持 ​

系统支持 IPv4 和 IPv6 的双栈功能，并默认启用这两种协议。如无需要，可将其禁用，请参阅 最小内存使用。

在 ESP-IDF 中，IPv6 支持仅限 无状态自动配置 ，不支持 有状态配置 ，上游的 lwIP 也不支持 有状态配置 。

IPv6 地址配置通过以下协议或服务定义：

  • 支持 SLAAC IPv6 无状态地址配置 (RFC-2462)

  • 支持 DHCPv6 IPv6 动态主机配置协议 (RFC-8415)

以上两种地址配置默认处于禁用状态，设备仅使用链路本地地址或静态定义的地址。

无状态自动配置流程 ​

要通过路由器通告协议启用地址自动配置，请启用此配置选项：

该配置选项启用了所有网络接口的 IPv6 自动配置。而在上游 lwIP 中，需要设置 netif->ip6_autoconfig_enabled=1，针对每个 netif 明确启用自动配置。

DHCPv6 ​

lwIP 中的 DHCPv6 非常简单，仅支持无状态配置，可通过以下配置选项启用：

由于 DHCPv6 仅在无状态配置下工作，因此还需要通过 CONFIG_LWIP_IPV6_AUTOCONFIG 启用 无状态自动配置流程。

此外，还需要使用以下语句，在应用程序代码中明确启用 DHCPv6：

dhcp6_enable_stateless(netif);

IPv6 自动配置中的 DNS 服务器 ​

要自动配置 DNS 服务器，尤其是在仅使用 IPv6 的网络中配置，可使用以下两种选项：

  • 递归域名系统 (DNS)，属于邻居发现协议 (NDP) 的一部分，可使用 无状态自动配置流程。

DNS 服务器的数量必须设置为 CONFIG_LWIP_IPV6_RDNSS_MAX_DNS_SERVERS，该选项默认禁用，即置位为 0。

  • DHCPv6 无状态配置，使用 DHCPv6 配置 DNS 服务器。注意，此配置假设 IPv6 路由通告标志 (RFC-5175) 进行了如下设置
* 管理地址配置标志 (Managed Address Configuration Flag) = 0

* 其他配置标志 (Other Configuration Flag) = 1

ESP-lwIP 自定义修改 ​

补充内容 ​

以下代码均为新增代码，尚未包含至上游 lwIP 版本：

线程安全的套接字 ​

调用 close() 可以从不同于创建套接字的线程中关闭该套接字。该调用持续阻塞，直至其他任务中使用该套接字的函数调用返回。

然而，任务处于主动等待 select() 或 poll() API 的状态时，无法删除该任务。销毁任务前，这些 API 必须先退出，否则可能会破坏内部数据结构，并导致后续 lwIP 崩溃。这些 API 在栈上分配了全局引用的回调指针，因此，在未完全卸载栈的情况下删除任务时，lwIP 仍可以持有指向已删除栈的指针。

按需定时器 ​

lwIP 中的 IGMP 和 MLD6 功能都会初始化一个定时器，以便在特定时间触发超时事件。

即便没有活动的超时事件，lwIP 也会默认始终启用这些定时器，增加自动 Light-sleep 模式下的 CPU 使用率和功耗。ESP-lwIP 则默认将各定时器设置为 按需 使用，即只在有待处理事件时启用。

如果要返回默认 lwIP 设置，即始终启用定时器，请禁用 CONFIG_LWIP_TIMERS_ONDEMAND。

lwIP 定时器 API ​

不使用 Wi-Fi 时，可以通过 API 关闭 lwIP 定时器，减少功耗。

以下 API 函数均受支持，详情请参阅 lwip/lwip/src/include/lwip/timeouts.h。

  • sys_timeouts_init()

  • sys_timeouts_deinit()

附加套接字选项 ​

  • 目前已实现部分标准 IPV4 和 IPV6 组播套接字选项，详情请参阅 套接字选项。

  • 使用 IPV6_V6ONLY 套接字选项，可以设置仅使用 IPV6 的 UDP 和 TCP 套接字，而 lwIP 一般只支持 TCP 套接字。

IP 层特性 ​

  • IPV4 源地址基础路由实现不同

  • 支持 IPV4 映射 IPV6 地址

自定义 lwIP 钩子 ​

原始 lwIP 支持通过 LWIP_HOOK_FILENAME 实现自定义的编译时修改。ESP-IDF 端口层已使用该文件，但仍支持通过由宏 ESP_IDF_LWIP_HOOK_FILENAME 定义的头文件，在 ESP-IDF 中包含并实现自定义添加。以下示例展示了向构建过程添加自定义钩子文件的过程，其中钩子文件名为 my_hook.h，位于项目的 main 文件夹中：

idf_component_get_property(lwip lwip COMPONENT_LIB)
target_compile_options(${lwip} PRIVATE "-I${PROJECT_DIR}/main")
target_compile_definitions(${lwip} PRIVATE "-DESP_IDF_LWIP_HOOK_FILENAME=\"my_hook.h\"")

使用 ESP-IDF 构建系统自定义 lwIP 选项 ​

组件配置菜单可以配置常见的 lwIP 选项，但是一些自定义选项需要通过命令行添加。CMake 函数 target_compile_definitions() 可以用于定义宏，示例如下：

idf_component_get_property(lwip lwip COMPONENT_LIB)
target_compile_definitions(${lwip} PRIVATE "-DETHARP_SUPPORT_VLAN=1")

使用这种方法可能无法定义函数式宏。虽然 GCC 支持此类定义，但是未必所有编译器都会接受。为了解决这一限制，可以使用 add_definitions() 函数为整个项目定义宏，例如 add_definitions("-DFALLBACK_DNS_SERVER_ADDRESS(addr)=\"IP_ADDR4((addr), 8,8,8,8)\"")。

另一种方法是在头文件中定义函数式宏，该头文件将预先包含在 lwIP 钩子文件中，请参考 自定义 lwIP 钩子。

限制 ​

如 适配的 API 所述，ESP-IDF 中的 lwIP 扩展功能仍然受到全局 DNS 限制的影响。为了在应用程序代码中解决这一限制，可以使用 FALLBACK_DNS_SERVER_ADDRESS() 宏定义所有接口能够访问的全局 DNS 备用服务器，或者单独维护每个接口的 DNS 服务器，并在默认接口更改时重新配置。

在 UDP 套接字上重复调用 send() 或 sendto() 最终可能会导致错误。此时 errno 报错为 ENOMEM，错误原因是底层网络接口驱动程序中的 buffer 大小有限。当所有驱动程序的传输 buffer 已满时，UDP 传输事务失败。如果应用程序需要发送大量 UDP 数据报，且不希望发送方丢弃数据报，建议检查错误代码，采用短延迟的重传机制。

在 Wi-Fi 或 Ethernet 项目配置中适当增加传输 buffer 数量，或许可以缓解此情况。

性能优化 ​

影响 TCP/IP 性能因素较多，可以从多方面进行优化。经调整，ESP-IDF 的默认设置已在 TCP/IP 的吞吐量、响应时间和内存使用间达到平衡。

最大吞吐量 ​

在 wifi/iperf 示例中，乐鑫测试了在射频密封的封闭环境下 ESP-IDF 的 TCP/IP 吞吐量。

iperf 示例下的 wifi/iperf/sdkconfig.defaults 文件包含已知可最大化 TCP/IP 吞吐量的设置，但该设置会占用更多 RAM。要牺牲其他性能，在应用程序中最大化 TCP/IP 吞吐量，建议将该示例文件中的设置应用到项目的 sdkconfig 文件中。

重要

建议逐步应用更改，并在每次更改后，通过特定应用程序的工作负载检查性能。

如果使用 Wi-Fi 网络接口，请参阅 Wi-Fi 缓冲区使用情况。

最低延迟 ​

除增加 buffer 大小外，大多数增加吞吐量的设置会减少 lwIP 函数占用 CPU 的时间，进而降低延迟，缩短响应时间。

  • 对于 TCP 套接字，lwIP 支持设置标准的 TCP_NODELAY 标记以禁用 Nagle 算法。

最小内存使用 ​

由于 RAM 按需从堆中分配，多数 lwIP 的 RAM 使用也按需分配。因此，更改 lwIP 设置减少 RAM 使用时，或许不会改变空闲时的 RAM 使用量，但可以改变高峰期的 RAM 使用量。

  • 减少 CONFIG_LWIP_MAX_SOCKETS 可以减少系统中的最大套接字数量。更改此设置，会让处于 WAIT_CLOSE 状态的 TCP 套接字在需要打开新套接字时更快地关闭和复用，进一步降低峰值 RAM 使用量。

  • 减少 CONFIG_LWIP_TCPIP_RECVMBOX_SIZE、CONFIG_LWIP_TCP_RECVMBOX_SIZE 和 CONFIG_LWIP_UDP_RECVMBOX_SIZE 可以减少 RAM 使用量，但会影响吞吐量，具体取决于使用情况。

  • 减少 CONFIG_LWIP_TCP_MSL 和 CONFIG_LWIP_TCP_FIN_WAIT_TIMEOUT 可以减少系统中的最大分段寿命，同时会使处于 TIME_WAIT 和 FIN_WAIT_2 状态的 TCP 套接字能更快地关闭和复用。

  • 禁用 CONFIG_LWIP_IPV6 可以在系统启动时节省大约 39 KB 的固件大小和 2 KB 的 RAM，并在运行 TCP/IP 栈时节省 7 KB 的 RAM。如果无需支持 IPV6，可以禁用 IPv6，减少 flash 和 RAM 占用。

  • 禁用 CONFIG_LWIP_IPV4 可以在系统启动时节省大约 26 KB 的固件大小和 600 B 的 RAM，并在运行 TCP/IP 栈时节省 6 KB 的 RAM。如果本地网络仅支持 IPv6 配置，可以禁用 IPv4，减少 flash 和 RAM 占用。

如果使用 Wi-Fi，请参阅 Wi-Fi 缓冲区使用情况。

最大 buffer 使用 ​

lwIP 消耗的最大堆内存即 lwIP 驱动程序 理论上可能消耗的最大内存 ，通常取决于以下因素：

  • 创建 UDP 连接所需的内存：lwip_udp_conn

  • 创建 TCP 连接所需的内存：lwip_tcp_conn

  • 应用程序拥有的 UDP 连接数量：lwip_udp_con_num

  • 应用程序拥有的 TCP 连接数量：lwip_tcp_con_num

  • TCP 的 TX 窗口大小：lwip_tcp_tx_win_size

  • TCP 的 RX 窗口大小：lwip_tcp_rx_win_size

因此，lwIP 消耗的最大堆内存可以用以下公式计算：

lwip_dynamic_peek_memory = (lwip_udp_con_num * lwip_udp_conn) + (lwip_tcp_con_num * (lwip_tcp_tx_win_size + lwip_tcp_rx_win_size + lwip_tcp_conn))

某些基于 TCP 的应用程序只需要一个 TCP 连接。然而，当出现错误（如发送失败）时，应用程序可能会关闭此 TCP 连接，并创建一个新的连接。根据 TCP 状态机和 RFC793，关闭 TCP 连接可能需要很长时间，这可能导致系统中同时存在多个 TCP 连接。

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